智能RGV车的结构组成

发表时间：2024-06-11 11:17作者：挪科-装车机
         
如图1所示，智能RGV车由车架、主动轮系统、供电系统、从动轮系统、安全防护系统、通讯系统六部分组成。


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1.车架2.主动轮系统3.供电系统4.从动轮系统5.安全防护系统6.通讯系统
图1 RGV车结构组成
         
1.1 主动轮系统
         
主动轮系统由悬挂结构、轮系结构和驱动装置组成。首次应用了板簧悬挂结构，当板簧处于自由状态时主动轮系比从动轮系低10mm。

当RGV车置于轨道上时，由于RGV车自身重量和承载重量的作用，板簧受压，主动轮和从动轮的高度差消除，保证主动轮压紧在轨道上，避免轨道的轨面平整度不够或长时间运行后地基下陷造成主动轮悬空，导致主动轮打滑以及编码器空转引起RGV车定位出现误差。
         
采用了两组主动轮同时驱动，驱动装置由伺服电机和减速机组成，两个伺服电机的输出转速可通过电气控制实现同步。
         
1.2 通讯和安全防护系统
         
智能RGV车通讯系统如图2所示，采用光传输通讯系统进行信号传输。光传输发射端和接收端分别置于RGV车和地面上，需要采集的信号数据通过接收端接入工控机。

光传输系统信号传输稳定，抗电磁干扰能力强，现场所用光传输系统最远距离达200m。


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1.激光通讯接收端2.激光通讯发射端
图2 激光通讯系统示意图
         
智能RGV车采用如图3所示的激光测距系统。激光测距仪安装于RGV车上，反光板固定于地面，用于实时检测RGV车运行距离和其所在的实际位置，并用于校准驱动系统的伺服电机的虚轴位置，对RGV车定位进行闭环反馈。

该激光测距系统最大检测距离200m，满量程测量精度为±2mm，满足生产工艺的精度要求。


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1.反光板2.激光测距仪
图3 激光测距系统示意图
         
智能RGV车的安全防护采用安全边沿开关，如图1所示安装于RGV车头尾两处，RGV车在安全防护网内运行，工作状态下禁止人员进入。

如出现意外，有人非法闯入，当安全边沿开关碰触到人或物体，置于安全边沿开关橡皮支架内的检测元件会立即发讯，RGV车紧急制动，避免安全事故的发生。
         
1.3 智能RGV车的供电系统
         
目前RGV小车有蓄电池供电、低压轨道供电、电缆卷筒供电、拖缆供电和滑触线供电五种供电方式。

五种供电方式的各有优缺点，其对比见表1。

表1 RGV小车供电方式对比

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根据冷轧管生产工艺需求，物流转运车使用较频繁，运行距离长，对设备可靠性要求高。

成功应用在某厂的智能RGV车采用滑触线供电方式，如图4所示，由滑线导轨、集电器和一些辅助组件构成。


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1.电器2.滑线导轨3.支架
图4 滑触线示意图
         
滑触线导轨外壳由高绝缘性能的工程塑料制成，绝缘性能良好，防护等级高，对检修人员触及输电导管外部无任何伤害，且RGV车和滑触线供电系统在安全防护网内运行，安全可靠。

供电系统采用双集电器，分别固定在车体前后部位，保证两个集电器不同时处于滑触线滑轨接缝处，避免某个集电器的电刷经过滑轨接缝时出现RGV车动力丢失的现象。

根据该厂工艺布局，单跨产线长度达300m，为了提高物料运转效率，采用两车同轨，共用一套供电系统。单个RGV车最远运输距离200m，充分发挥了滑触线供电方式不受运行距离限制的优势。

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